复杂山地环境下无人机电力巡检路径动态规划与避障算法优化

黄兆峰

国网湖北省电力有限公司恩施供电公司检修分公司湖北恩施 445500

摘要：近年来,随着在航拍和图像识别等方面的广泛应用,无人机检测技术已成为输电线路巡检的重要技术手段。但是山地环境地形复杂、障碍物密集、气流变化大，对无人机的路径规划和避障能力有更高的要求。针对传统路径规划方法在复杂环境里存在的路径冗余、实时性差、避障反应慢等缺点，本文在复杂山地环境下提出多约束路径动态规划模型，并对避障算法进行优化设计。利用环境感知数据以及局部路径的调节方式来达到稳定性以及安全性双方面提升的目的。经过研究发现，优化后的算法在复杂的地形中有着更好的适应性以及运行速度，可以给电力巡检提供可靠的手段。

关键词：无人机巡检；路径规划；动态规划；避障算法；山地环境

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