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科技研究与创新 2024年4月 第二卷 总第10期
基于EKF算法的无人驾驶小车参数标定方法
邱崇伟
广东盈峰智能环卫科技有限公司 广东佛山 528322
摘要：针对传统手动标定无人驾驶小车参数精度低，人工成本高的问题。介绍了一种基于扩展卡尔曼滤波(简称EKF)的无人驾驶小车参数标定方法。该方法控制无人驾驶小车(简称Robot)做直线运动，通过三次停车位置是否在一条直线上推算出转向编码器偏移值(SteerEncoderOfset)。将预前测量好的精准的反射板数据和规划的路径段导入控制器作为导航环境，建立当前时刻机器人位姿与上一时刻机器人位姿关系的系统状态方程。控制移动机器人运动，基于EKF算法，在定位的同时对激光雷达安装偏差进行迭代标定，通过激光雷达不断地测量更新运动结果，结合状态方程来标定激光雷达的安装角度(简称LaserAngle),安装横向值(简称LaserX),安装纵向值(简称LaserY)。根据激光雷达当前的观测值，运行EKF算法，通过观测值对预测值不断进行修正，状态空间中的激光雷达的安装系统误差参数也会跟着变化，并最终收敛。实际测试验证，该算法推算出的参数
应用在无人驾驶小车上，运行稳定可靠。
关键词：扩展卡尔曼滤波；无人驾驶小车；参数标定；观测值；预测值；
