基于主动嗅觉的化工危险气体警报机器人系统设计与应用研究

符敏娜

西北民族大学甘肃兰州 730100

摘要：本文提出了一种基于主动嗅觉技术的“HG-Robot”系列化工危险气体警报机器人系统。系统通过多传感器融合、分级预警及自主处理机制，实现了化工环境气体泄漏的精准定位与实时防控。硬件设计满足Ⅱ类防爆标准，采用模块化驱动与轨道悬挂式结构；软件基于ROS框架，采用订阅-发布模式实现指令联动与数据交互。实验表明，系统通过Surge-Cast算法提升定位精度30%，降低人工巡检强度80%，具有显著的工程应用价值。

关键词：危险气体检测；主动嗅觉；巡检机器人；Surge-Cast算法；分级预警

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