基于PID算法的无线控制自平衡小车

王锋

海口经济学院海南海口 571127

摘要：提出了一种基于PID算法的两轮姿态控制自平衡小车的系统设计与电路实现方案。首先研究了两轮自平衡小车的工作原理，包括机械结构与动力学模型,使用esp32单片机为核心通过Arduino编程研究不需要带编码器的电机，而是在mpu6050模块，y轴角速度及加速度传感器等模块中采取pid算法使两轮小车达到平衡状态。在此基础上研究了在esp32通过esp-now通信协议实现语音传输并控制小车运动的过程。

关键词：平衡车；语音控制；PID控制算法；Arduino；esp-now

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